国内智驾一哥小鹏，在昨晚露出了一段小鹏 G9 在上海启用CNGP的视频，这不仅是小鹏 G9 高阶智驾功能的首秀，还是小鹏 XNet 的首秀，亮点非常足！
当然，看视频之前先和大家简单介绍下 CNGP 和 XNet。CNGP 大家也叫它城市 NGP，是小鹏推出的高阶领航辅助驾驶功能，目前小鹏 P5 XPilot 3.5 的车型已经可以在广州使用 CNGP 功能。
激活 CNGP 后，车辆就可以按照导航路线，在城市道路里可以自动选择对应的车道线、识别红绿灯并停车/通过路口、主动避让非机动车、遇到慢车/障碍车变道绕行等。
简单来说开车过程中，车辆控制都可以由系统完成，驾驶员只需要保持对道路环境的观察，在系统出错时及时控制车辆。有了这个功能，就如同高启强拜了干爹，从亲自卖鱼自食其力，升级为建工集团的“包工头”，非常省力！
再来说说 XNet，现在大家能体验到的城市领航辅助驾驶功能只有小鹏 CNGP 和华为 NCA（极狐阿尔法 S 全新 HI 版），这两项功能目前都强依赖城市高精地图。
有人形容基于高精地图打造的城市领航辅助驾驶功能，就如同是基于轨道的有轨列车，想要在一个城市落地，就得先在这个城市先铺满铁轨，想想也觉得投入成本太高了，要想推广到全国，从成本上来看就有些不切实际。
不光是泛化能力弱，高精地图还存在规控“过于僵化”、难以解决地图变更等问题，可以说是车企和消费者都苦高精地图久矣。
XNet 就是小鹏干掉高精地图的秘密武器，用现在比较火的 Transformer 大模型将多相机、多模态的时序数据变换到一个统一的 BEV 主干网络下，让系统具备实时计算在哪儿搭铁轨最好？搭怎样的铁轨？然后快速搭建出 行驶所需的“铁轨”。
有了 XNet 就不需要高精地图了，高阶辅助驾驶功能就能提升泛化能力，快速在全国各个城市落地。
有了简单的了解后，我们再来看一看小鹏 G9 放出的这段 CNGP 的视频有哪些亮点？
点击观看视频：小鹏G9上海CNGP首秀，连XNet也露脸了！
XNet 秀肌肉
很多伙伴看完视频第一反应就是，这很像特斯拉 FSD 刚开始的界面，红色的物理边缘线、全视觉的感知画面、还有实时更新的车道线，基本上我们肉眼看到的环境，都转化成了 SR 界面。
例如上图这个界面，系统不仅能够识别出 4 条车道线，以及对向的车辆，还能识别出右侧被绿化带部分遮挡的车辆，这就是 XNet 基于 Transformer 多时序多相机感知能力的强大之处。
虽然从显示界面来看，XNet 着实秀了一把肌肉，但据小鹏研发团队透露，目前基于实时感知的 XNet 仅仅只是出现在仪表显示而已，现阶段 XNGP 的行车依然还是使用高精地图来做的。
例如从这幅画面也能看出这个仪表显示和车辆实际控制是不一致的，毕竟显示里车辆都“无视”双黄线计划往左变道了（实际上车辆并不会这么做，这只是显示界面的 BUG 而已）。
CNGP 即将落地上海
前面也提到 CNGP 目前已经在广州落地，而下一个解锁的城市目前来看大概率会是上海，而且会通过小鹏 G9 来首发。
小鹏 P5 不论是激光雷达还是芯片的算力，性能都不够充裕，因此体验的上限并不高。小鹏 G9 使用了参数更优秀的激光雷达，算力更强的计算芯片，以及适配性更好的底层架构，可想而已，小鹏 G9 的智驾体验会有大幅度地提升。
而且小鹏团队目前已经在上海奋战几个月，对上海的特诊路况都做了定向的优化，小鹏 G9 的 CNGP 非常值得期待！
视频里就展示了一个非常有挑战性的场景，中间没有分割的双向四车道，对向车道在拐弯处突然出现一辆逆向压线行驶的两轮电动车，通过前方的轨迹线可以看出，车辆非常及时地做了小幅度的避让，并触发了打灯变道。
这个场景有几个难点，首先是逆向的车灯干扰，从光里走出来的目标属于“ HDR 高动态范围”，这对视觉而言难度非常大。其次这是一个弯道的弯心，存在一定视野盲区，就算是人开，遇到突然出现的压线非机动车也会吓一跳。
这次小鹏 G9 的 CNGP 仅仅露脸了 20 秒不到，预及到今年 3 月份，就可以有实车的体验试驾了，AutoLab 也将第一时间为大家带来小鹏 G9 的体验分享！